卧薪尝胆的故事的主人公是 越王勾践。越王勾践是春秋时期越国的君主，在吴王夫差击败越国后，勾践被迫投降并带到吴国做人质。在吴国期间，勾践忍受了极大的屈辱，包括为吴王夫差喂马、拉车，甚至尝其粪便以判断病情。勾践回国后，为了报仇雪恨，他睡在柴草上，饮食前先尝苦胆，以此激励自己不忘国耻，最终成功复国，并击败吴国。

此外，虽然其他历史人物如刘备、韩信、达摩等也有过类似的经历，但“卧薪尝胆”这个成语特指越王勾践的故事。