刘备与赵云的相识可以追溯到东汉末年的动荡时期。当时，赵云受本郡推举，率领义从加入白马将军公孙瓒。在公孙瓒的麾下，刘备与赵云初次相遇，两人一见如故，十分相投，从此结下了深厚的情谊。

具体来说，赵云是在公元191年投奔公孙瓒的。当时，刘备也依附于公孙瓒，两人同为乱世中的英雄，因此很快便建立了深厚的友谊。在公孙瓒与袁绍交战期间，刘备被任命为别部司马，协助青州刺史田楷共同抵御袁绍的进攻，而赵云则跟随刘备出征，负责掌管刘备的骑兵部队。

这段相识不仅为刘备增添了强大的军事力量，也为他们日后的合作奠定了基础。赵云的忠诚与英勇在后来的历史中得到了充分的证明，尤其是在长坂坡之战中，他怀抱刘备之子阿斗，奋勇杀敌，七进七出，最终成功突围，保护了刘备的家人，这一战让赵云名扬天下。

因此，可以说刘备与赵云的相识是在公孙瓒处开始的，两人因共同的理想和目标走到了一起，成为了历史上著名的合作伙伴和忠诚的朋友。