刘备取得樊城的时间是 建安二十四年（219年）。在这一年，刘备在汉中之战中取得了胜利，并进位汉中王。同年七月，刘备派遣关羽率领部队攻打荆州北部的樊城。在《三国演义》中，关羽先攻占了襄阳，随后又攻打樊城，最终曹仁退守樊城。

需要注意的是，虽然《三国演义》中描述了刘备在219年取得了樊城，但实际上在三国历史中，樊城在战争期间仍由曹操控制，直至战争结束。因此，严格来说，刘备在219年并未真正取得樊城，但他在这一年中对樊城及其周边地区进行了军事行动，并为后来的襄樊之战奠定了基础。