卧薪尝胆的故事的主人公是 越王勾践。勾践是春秋时期越国的君主，他在与吴国的战争中失败后，为了铭记耻辱，激励自己复仇，采用了卧薪尝胆的方法。具体故事如下：

战败与求和：

勾践在公元前496年的战争中败给吴王夫差，被迫求和，并到吴国为奴，忍受了极大的屈辱。

卧薪尝胆：

勾践回国后，为了不忘国耻，他在卧室里挂了一只苦胆，每天起床后都要尝一尝苦胆的滋味，以此激励自己。

励精图治：

勾践在越国推行了一系列改革措施，包括任用贤才、发展生产、加强军事训练等，使越国逐渐强大起来。

复仇成功：

经过十年的努力，勾践在公元前473年终于打败了吴国，实现了复仇，并成为春秋时期的霸主。

这个故事传递了 自强不息、忍辱负重、不忘国耻的精神，激励了无数人在面对困难和挫折时，要有坚定的意志和决心，勇往直前，直至成功。