历史上卧薪尝胆的人物是 勾践。

越王勾践是春秋时期越国的国君，他在与吴国的战争中失败后，为了铭记耻辱，激励自己不忘复仇，采用了卧薪尝胆的方法。具体来说，勾践在睡觉时睡在柴草上，吃饭前要尝一尝苦胆，以此来提醒自己不忘国耻，励精图治。通过长期的努力和准备，勾践最终成功复仇，灭掉了吴国，成为春秋时期的最后一个霸主。

此外，虽然其他人物如韩信、司马迁、刘邦、秦孝公等也有过类似的经历或故事，但“卧薪尝胆”这个成语特指勾践的故事。