卧薪尝胆的故事源自《史记·越王勾践世家》，讲述的是越王勾践在被吴王夫差打败后，为了铭记耻辱，每天卧薪尝胆，激励自己不忘复仇。经过长期的努力和准备，勾践最终成功复国，并成为春秋时期的霸主之一。

具体来说，越王勾践被围困在会稽时，感到绝望，但在文种的鼓励下，他决心忍辱负重，以图东山再起。勾践回国后，采取了多项措施以积蓄力量，包括每天卧薪尝胆，以此提醒自己不忘国耻。他还亲自耕作，夫人自织，减少饮食和穿着，以表明自己与百姓同甘共苦的决心。通过这些努力，勾践最终成功复仇，打败了吴国，实现了自己的愿望。

这个成语后来被广泛用来形容人们为了达到目标或实现愿望，不畏艰辛、不顾一切地努力奋斗的精神和决心。