跆拳道入门自学教程可以包括以下几个步骤：

热身运动

慢跑5分钟，让全身血液流动起来。

活动关节，包括手腕、脚踝、膝盖、髋关节、肩关节等，每个关节5-10秒。

进行简单的动态拉伸，如弓步压腿、前后腿交替、侧弓步压腿，每条腿下压10秒。

全身跳动1分钟，让身体彻底热起来。

基本姿势

准备姿势：双脚分开与肩同宽，膝盖微微弯曲，身体重心稍向前倾，双手握拳，拳心向内，自然下垂放在身体两侧。

实战姿势：双脚前后站立，前脚脚尖向前，后脚脚尖向外约45度，两脚之间的距离略宽于肩宽。膝盖弯曲，前腿膝盖弯曲程度稍大于后腿，身体重心落在两脚之间。双手握拳，前手拳心向内，高度与下巴齐平，后手拳心向外，放在胸前。

基本步伐

前进步：从标准实战姿势开始，后脚蹬地向前迈步，身体侧转成另一侧斜马步，可连续进行。注意拧腰转髋。

后退步：由标准的实战姿势开始，前脚掌用力蹬地，后脚先退后一步，前脚随地后退，两脚以及身体仍保持原来姿势。后脚沿地向后滑行一步，前脚随即同样向后滑行一步，两脚以及身体仍保持原来的姿势，叫做后滑步退。

后撤步：从标准实战姿势开始，以后脚前脚掌为轴，前脚抬起向后经后脚内侧向后撤一步，形成和原来相反的实战姿势。

基本拳法

左直拳：左臂屈肘约成90度，肘尖下垂，左拳置于体前，拳眼斜朝上，与鼻持平。

右直拳：右臂屈肘小于90度，护住下颌，肘自然下垂，下颌微收，两眼平视前方。

左勾拳：左臂屈肘，拳心向内，用拳面击打目标。

右勾拳：右臂屈肘，拳心向外，用拳面击打目标。

基本腿法

前踢：实战姿势开始，右脚蹬地，髋关节向左旋转，双手握拳置于体侧。右腿以髋关节为轴屈膝上提，当大腿抬至水平或稍高时，关节向前送，向前顶，小腿以膝关节为轴快速向前上方踢出，力达脚尖，整条腿至脚尖崩直。踢击后迅速放松，右腿沿原路线弹回，将右脚放置在左脚前面仍成实战姿势。

推踢：实战姿势开始，右脚蹬地，重心前移，右脚以髋关节为轴提膝前蹬，用右脚脚掌向前蹬推，力点在脚底，推力向正前方。踢击后右腿沿原路线弹回，将右脚放置在左脚前面仍成实战姿势。

身法练习

通过前后倾斜身体、左右转动身体等练习来提高身体的灵活性和协调性。

实战练习

在掌握基本功之后，可以开始进行实战练习，模拟实战场景进行攻击和防守练习。

礼节

学习并练习跆拳道的基本礼节，如并步直体站立，上体前屈30度，头部前屈45度鞠躬行礼等。

通过以上步骤，你可以系统地自学跆拳道，并逐步提高自己的技能水平。建议在练习过程中，注意动作的准确性和身体的反应速度，同时也要保持良好的身体状态，避免受伤。如果可能的话，最好有教练或经验丰富的同伴进行指导和纠正。