唇亡齿寒的故事概括如下：

春秋时期，晋国欲灭虢国，向虞国借道。虞国大夫宫之奇以唇亡齿寒比喻两国依存关系，但虞公未听劝，终致国灭。

故事背景：

晋献公想攻打虢国，但两国之间隔着虞国。晋献公通过送玉石和宝马取得虞公信任，借道伐虢。

主要人物：

晋献公：春秋时期晋国国君。

虞公：虞国国君，贪图小利。

宫之奇：虞国大夫，明智且有远见。

情节发展：

1. 晋献公计划攻打虢国，需经过虞国。

2. 晋献公派荀息向虞公借道，并送玉石和宝马作为礼物。

3. 虞公贪图礼物，不听宫之奇劝告，答应借道。

4. 晋国军队借道灭虢，回师途中灭虞。

故事寓意：

唇亡齿寒比喻事物之间的依存关系，一旦失去依存，就会遭受灾难。这个故事告诫人们要认清形势，慎重选择合作伙伴，避免因小失大。