唇亡齿寒这个成语出自《左传·僖公五年》，讲述的是春秋时期虞国和虢国之间的关系。虞国和虢国是相邻的两个小国，它们的关系如同嘴唇和牙齿，紧密相连，互相依存。晋献公为了吞并虢国，向虞国借路，虞国大夫宫之奇劝虞君说，如果虢国灭亡，虞国也会跟着灭亡，但虞君未听劝告，最终晋国借着虞国的道灭掉了虢国，并在回来的路上捉住了虞公，灭掉了虞国。

具体来说，晋献公在公元前658年计划攻打虢国，但需要经过虞国。虞国的大夫宫之奇警告虞君，虢国是虞国的屏障，如果虢国灭亡，虞国也会受到牵连。然而，虞君没有听从宫之奇的劝告，最终晋国成功地借道虞国灭掉了虢国，并在返回途中俘虏了虞公，进而灭掉了虞国。

这个成语用来比喻两个事物之间的关系密切，利害一致，一方受到损害，另一方也会受到影响。