三国时期，诸葛亮为了实现统一大业，发动了一场北伐曹魏的战争。在这场战争中，诸葛亮任命参军马谡为前锋，镇守战略要地街亭。临行前，诸葛亮再三嘱咐马谡：“街亭虽小，关系重大。如果失掉街亭，我军必败。你要靠山近水安营扎寨，谨慎小心，不得有误。”然而，马谡到达街亭后，却不按诸葛亮的指令部署兵力，而是骄傲轻敌，自作主张。最终，蜀军大败，街亭失守，迫使诸葛亮退回汉中。

街亭失守后，诸葛亮非常恼怒，命令马谡来见自己。马谡也早已下了军令状，知道自己罪不容恕，就把自己反绑起来，来到诸葛亮营中。诸葛亮见了他，火气更大了，责备他失守街亭，导致大军失败，并命令将他斩首示众。马谡认罪，请孔明善待家人。诸葛亮虽然心中悲痛，但还是挥泪斩了马谡，并赏赐他的家人。

诸葛亮为何挥泪斩马谡？他是因为自己识人未明，用纸上谈兵、骄傲自大的马谡守街亭，导致了这场失败。他感到悔恨和自责，认为没有听先帝的劝告，才造成了今天的结局。在斩杀马谡之后，诸葛亮还上表刘禅，自贬三级，让诸将“勤攻吾之阙，责吾之短”，以表达对自己的自责和对未来的警示。

这个故事在《三国演义》中被描绘得非常悲壮，展现了诸葛亮作为一位伟大军事家的严于律己和深沉的忧国忧民之情。