关羽是单刀赴会的主要人物。在《三国演义》中，关羽为了维持孙刘同盟，只带了一把刀和随从周仓，孤舟渡江前来赴宴。在宴会上，关羽通过智谋和勇气，成功脱险，并安全返回。这个故事展现了关羽的英勇和忠诚，也成为了中国历史上的著名佳话。

尽管有些文献提到鲁肃在单刀赴会中扮演了重要角色，但实际上，关羽才是这个故事的主角。鲁肃在此事件中表现出了他的智谋和勇气，但并非单刀赴会的主人公。

因此，单刀赴会的主要人物是关羽，而非鲁肃。