卧薪尝胆是一则来源于历史故事的成语，出自《史记》的《越王勾践世家》，讲述的是越王勾践被吴王夫差打败后，为了复仇，他睡在柴草上，每天舔尝苦胆，以此激励自己不忘国耻，最终成功复仇的故事。这个成语后来被广泛用来形容人刻苦自励，发愤图强，不忘仇恨或耻辱。

越王勾践被围困在会稽山中，他长叹道：“我在这里完了吗？”文种说：“商汤曾被关押在夏台，周文王曾被囚禁在麦里，晋文公重斗曾经奔走至翟国，齐桓公小白避乱到苔国，他们最终都建立了霸业，由此看来，（忧患）为什么就不能转化为福呢？”吴王赦免越王后，越王勾践返回国土，于是亲身经历痛苦，深深地反思，把苦胆放在座位旁，坐处卧处抬头就看到苦胆，吃饭也尝苦胆，常自语：“你忘了会稽失败的耻辱了吗？”他亲自去耕种，他夫人亲自织布，吃饭不放肉，不穿有两种以上文彩的衣服，放下身架礼待贤士，厚待宾客，救济贫穷的人家，慰问死者的家人，与百姓一样劳苦。

这个故事告诉我们，面对困难和挫折，要有坚韧不拔的意志和不懈的努力，才能最终实现自己的目标。