在电视剧《卧薪尝胆》中，越王勾践被叫去陪晋国使臣的情节发生在 第五集。

在这一集中，越国和吴国打仗，战败后，勾践成为吴王夫差的阶下囚，他的王后雅鱼也跟随他进入吴国为奴。伍子胥想出了一个奸计，让雅鱼去陪晋国使臣睡了一晚上。晋国使臣当时不知道雅鱼是越国王后，伍子胥后来告诉晋国使臣雅鱼的真实身份，并以此要挟晋国使臣签下不平等条约。

请注意，上述信息是基于电视剧《卧薪尝胆》的一般描述，如需更详细准确的信息，可查阅相关的剧评或原剧观看。