愿意为别人效劳的成语有以下几种：

犬马之力：

犹犬马之劳，表示心甘情愿受人驱使，为人效劳。

心甘情愿：

心里完全愿意，没有一点勉强，多指自愿做出某种牺牲。

死心塌地：

原指心里塌实，不再做别的打算。现形容主意已定，决不改变或心甘情愿。

犬马之劳：

愿像犬马那样为君主奔走效力，表示心甘情愿受人驱使，为人效劳。

这些成语都表达了愿意为别人效劳、尽心尽力的意思，可以根据具体语境选择合适的成语来表达。