弗洛伊德将性本能称作“原欲（libido）”，并认为它是人类行为的基本动力之一。性本能的两大类别如下：

爱及生存本能（生本能）

包括性欲本能与个体生存本能，其目的是保持种族的繁衍与个体的生存。

例子：父母对孩子的保护和照顾、对食物的追求、艺术家创作作品等。

攻击与破坏本能（死本能）

是破坏性的，表现为求死的欲望，有内向与外向之分。

内向表现可能为个人的自我批评和自我否定；外向表现可能为战争和暴力行为、竞争和对抗性行为等。

弗洛伊德还提出了人格结构的三部分：本我、自我和超我，这些部分相互作用，影响人的行为和心理活动。

本我：遵循快乐原则，位于人格结构的最底层，包含本能和欲望，完全处于潜意识中，非理性且与社会规范无关。

自我：遵循现实原则，位于人格结构的中间层，调节本我与超我间的矛盾。

超我：遵循道德原则，位于人格的最高层，代表内化的社会规范和价值观。

此外，弗洛伊德根据性冲动的发展，将人的人格发展划分为五个阶段：口唇期、肛门期、性蕾欲期、潜伏期和生殖期。

这些理论为理解人类行为和心理活动提供了深刻的洞见，尽管它们在当代心理学中受到了一些批评和补充。