是的，2021年程潇和王一博有合作。他们一起参加了多个节目和舞台表演，包括：

2020-2021跨年晚会，他们合作演唱了《龙的传人》和《我的世界守则》。

2021-2022跨年晚会，他们在水舞台上表演了《无感》。

综艺节目，他们一起录制了《极限青春》，并分别担任了领队。

这些合作表明他们在2021年确实有过互动和合作。